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ros 图像传输-web_video_server 的使用
在 ROS Noetic 环境下使用web_video_server将摄像头采集到的图像通过局域网传输给其他设备查看。
环境：ubuntu20.04+ros-noetic 环境
准备工作
项目连接：
https://github.com/RobotWebTools/web_video_server
工作空间与源码准备
- 创建工作空间目录
wvs_ws和源码目录src
bash
mkdir -p wvs_ws/src- 进入源码目录并克隆
web_video_server源码
bash
cd wvs_ws/src
git clone https://github.com/RobotWebTools/web_video_server.git- 返回工作空间目录并编译
bash
cd ../
sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-async-web-server-cpp
catkin_make配置 Launch 文件
- 进入
web_video_server目录
bash
cd src/web_video_server- 创建
launch目录及web_video_server.launch文件
bash
mkdir launch
cd launch
touch web_video_server.launch- 编辑
launch文件
xml
<launch>
<node pkg="web_video_server" type="web_video_server"
name="web_video_server" output="screen">
<param name="port" type="int" value="7653" />
<param name="address" type="string" value="0.0.0.0" />
<param name="server_threads" type="int" value="1" />
<param name="ros_threads" type="string" value="2" />
<param name="width" type="int" value="1280" />
<param name="height" type="int" value="1080" />
<param name="quality" type="int" value="90" />
</node>
</launch>参数说明
port: 服务器监听的端口，默认设置为 7653，可以根据需要更改。address: 服务器绑定的 IP 地址，0.0.0.0 表示绑定所有网络接口，适用于局域网中的其他设备访问。server_threads: 服务器线程数，默认为 1。可以根据硬件性能增加，适用于高并发情况。ros_threads: ROS 处理线程数，默认设置为 2，适合处理多话题的数据传输。width: 图像的宽度，设置为 1280 像素，用户可以根据摄像头输出自行调整。height: 图像的高度，设置为 1080 像素，符合高清图像标准。quality: 图像传输质量，设置为 90，值越高图像质量越好，但会占用更多带宽。
启动服务
- 启动相机节点
先根据自己的相机 ros 包，启动相机节点
bash
#自行启动
...- 启动
web_video_server在 wvs_ws 目录打开终端，启动 web_video_server
bash
source ./devel/setup.bash
roslaunch web_video_server web_video_server.launch查看图像
查看 ip 地址
同一局域网设备输入 ip 地址+launch 中设置的 port
我这里是 192.168.1.2:7653
点击想查看的图像话题即可，如图
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