ros -设置权限和串口别名规则
在使用多个设备时，尤其是接入传感器和其他串口设备时，设备每次插入的串口名可能会发生变化。如果每次都需要手动查看串口名并修改配置文件，显得尤为麻烦。为了简化这个过程，我们可以通过设置规则文件来为设备配置别名，并解决设备权限问题。
解决权限问题
接入传感器，查看设备信息
ls -l /dev/ttyUSB0
只有读写权限无执行权限
新建一个 ttyUSB.sh 脚本文件
touch ttyUSB.sh打开该文件，写入以下内容，保存
echo 'KERNEL=="ttyUSB*", MODE:="0777", GROUP:="dialout"' >/etc/udev/rules.d/ttyUSB.rules
service udev reload
sleep 2
service udev restart
sudo udevadm trigger给予脚本执行权限并运行
sudo chmod 777 ttyUSB.sh运行脚本
sudo sh ttyUSB.sh将当前用户添加进 dialout 组:
sudo usermod -a -G dialout $USER$USER 是当前用户的环境变量，执行完后需要重启会话或者重新登录才能生效。
再次查看设备信息
已经拥有执行权限
设置好规则后，以后任何 ttyUSB 设备都会自动获得 777 权限，无需手动调整。
设置串口别名
为了避免串口名称随设备插拔而变化，我们可以为每个串口设备设置一个唯一的别名。首先，我们需要查看设备的信息。
udevadm info --attribute-walk --name=/dev/ttyUSB0找到 idVendor 、idProduct 和 serial 这几个属性，这些属性可以帮助我们唯一标识设备。
新建一个 wheeltec_udev.sh
touch wheeltec_udev.sh编写 wheeltec_udev.sh 脚本
echo 'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", ATTRS{serial}=="0003", GROUP:="dialout", SYMLINK+="wheeltec_FDI_IMU_GNSS"' >/etc/udev/rules.d/wheeltec_fdi_imu_gnss.rules
service udev reload
sleep 2
service udev restart
sudo udevadm triggerKERNEL=="ttyUSB*": KERNEL是指设备的内核名称，ttyUSB*适用于所有以ttyUSB开头的设备，通常指的是通过 USB 连接的串行设备。 ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60": 精确匹配特定厂商和产品的设备 ATTRS{serial}=="0003": 设备序列号(serial)为0003 区分同一型号但具有不同序列号的多个设备。 GROUP:="dialout":设备文件的所属组为dialout。属于dialout组的用户都将有权访问此设备 SYMLINK+="wheeltec_FDI_IMU_GNSS":设置别名wheeltec_FDI_IMU_GNSS
给脚本文件授权
sudo chmod 777 wheeltec_udev.sh运行脚本
sudo sh wheeltec_udev.sh
别名设置成功